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解決しました．配列で宣言していない部分にまでアクセスしてました．ハードウェアの不具合じゃなくて良かったです．
あと，台形加速のプログラムの，よく今まで動いていたなというバグを直しました．型のキャストのミスです．
判ってみれば本当に些細な間違いばかりです．
あと，台形加速のプログラムの，よく今まで動いていたなというバグを直しました．型のキャストのミスです．
判ってみれば本当に些細な間違いばかりです．
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ちょこちょこと探索ルーチンをいじってて，だいぶ処理速度が速くなってきた．
以下やったこと．
・等高線マップの書き方の効率化．
・そもそも等高線マップの使わないところは書かない．
・今までは，ターン中に探索ルーチンが止まっていたが，ターン中も何かしら処理するようにした．
これでもう大丈夫だろーってぐらい計算は速くなったんだけど，ここでふと，
「あの時やあの時の探索失敗って，探索処理速度が遅いのが原因じゃなくて，本当の原因は実はほかにあって・・・」とか考え出して・・・
そこで試しに，探索したそばからマップクリアして永遠に探索し続けるようにしてみたところ，500歩弱探索したところで壁に激突．再現性もある．なにこれーーー
フル迷路でも500歩も探索することはないと思うし，そもそもあの時やあの時の探索失敗って500歩も歩いてなかったから，これは原因ではない・・・かも・・・，とか思うんだけど，なんとも気持ち悪い．オーバーフローして困ったことになる変数なんてのも思い当たらないし・・・
今日はなんか・・・が多め・・・
ｗｗｗｗｗｗｗｗｗ中和しとくｗｗｗｗｗｗｗｗ
追記
米さんの過去のブログエントリーを漁ってみる．似たような不具合なのかな・・・
米さんは台上で探索をシミュレートして原因究明したみたい．試してみよう．
以下やったこと．
・等高線マップの書き方の効率化．
・そもそも等高線マップの使わないところは書かない．
・今までは，ターン中に探索ルーチンが止まっていたが，ターン中も何かしら処理するようにした．
これでもう大丈夫だろーってぐらい計算は速くなったんだけど，ここでふと，
「あの時やあの時の探索失敗って，探索処理速度が遅いのが原因じゃなくて，本当の原因は実はほかにあって・・・」とか考え出して・・・
そこで試しに，探索したそばからマップクリアして永遠に探索し続けるようにしてみたところ，500歩弱探索したところで壁に激突．再現性もある．なにこれーーー
フル迷路でも500歩も探索することはないと思うし，そもそもあの時やあの時の探索失敗って500歩も歩いてなかったから，これは原因ではない・・・かも・・・，とか思うんだけど，なんとも気持ち悪い．オーバーフローして困ったことになる変数なんてのも思い当たらないし・・・
今日はなんか・・・が多め・・・
ｗｗｗｗｗｗｗｗｗ中和しとくｗｗｗｗｗｗｗｗ
追記
米さんの過去のブログエントリーを漁ってみる．似たような不具合なのかな・・・
米さんは台上で探索をシミュレートして原因究明したみたい．試してみよう．
先日月例会にて，フル迷路での探索走行をしました．
が，探索の後半のほうになってくると，フラフラと挙動不審になり，探索完了できません．そこで経路計算にかかっている時間のログをとってみると，探索後半でべらぼうに遅くなっていることがわかりました．
以前からこの問題はあって，ごそごそと改良してたんですがまだ駄目だったようです．簡単な迷路とか，学校の狭い迷路だと大丈夫なんですけどね．
月例会の帰りに，後輩から計算高速化のためのアイデアを授かったので，今度はそれを試してみようと思います．
そういえば，前に書いたビット演算とかビットフィールドとかいう話の結果は，ビットフィールドのほうがほんのわずかに遅いようでした．残念．アセンブラの知識がほとんど無いのは，こういうときにめんどくさい．
が，探索の後半のほうになってくると，フラフラと挙動不審になり，探索完了できません．そこで経路計算にかかっている時間のログをとってみると，探索後半でべらぼうに遅くなっていることがわかりました．
以前からこの問題はあって，ごそごそと改良してたんですがまだ駄目だったようです．簡単な迷路とか，学校の狭い迷路だと大丈夫なんですけどね．
月例会の帰りに，後輩から計算高速化のためのアイデアを授かったので，今度はそれを試してみようと思います．
そういえば，前に書いたビット演算とかビットフィールドとかいう話の結果は，ビットフィールドのほうがほんのわずかに遅いようでした．残念．アセンブラの知識がほとんど無いのは，こういうときにめんどくさい．
最近はハーフマウス合同プロジェクトの方の作業がほとんどでしたが，
日曜は久しぶりに自分の迷路探索シミュレータいじってました．
といってもアルゴリズム自体には手を入れてません．
マップデータ（ベーシックマウスと同じ）にアクセスする方法を今までのビット演算を使ったものから，
某後輩から速くなると聞いていた構造体のビットフィールドを使ったものにしてみました．
シミュレータ上では正しく動作しているようだけど，このビットフィールドは環境に依存するところが大きいらしく，H8に移植するときに一トラブルがありそう．
こういうときにビッグエンディアンとか気にするのかな？合ってる？
支部月例会
先月の月例会の状態（碌に探索できない）から変わってないから，行ってもしょうがないかなと思っていたら，綿谷さんが新作マウス持って来ていたらしい．
俺も行けばよかった・・・やっぱ交流しに行くところだもんね・・・
日曜は久しぶりに自分の迷路探索シミュレータいじってました．
といってもアルゴリズム自体には手を入れてません．
マップデータ（ベーシックマウスと同じ）にアクセスする方法を今までのビット演算を使ったものから，
某後輩から速くなると聞いていた構造体のビットフィールドを使ったものにしてみました．
シミュレータ上では正しく動作しているようだけど，このビットフィールドは環境に依存するところが大きいらしく，H8に移植するときに一トラブルがありそう．
こういうときにビッグエンディアンとか気にするのかな？合ってる？
支部月例会
先月の月例会の状態（碌に探索できない）から変わってないから，行ってもしょうがないかなと思っていたら，綿谷さんが新作マウス持って来ていたらしい．
俺も行けばよかった・・・やっぱ交流しに行くところだもんね・・・
ひゃっほぉぉい！
先週の話ですが，充電器使ってみました．
マウスに使っているli-po 250mAh 2セルを充電しました．
最初に薀蓄を軽く・・・
複数のセルを直列につないで使っていると，セル間で電圧がばらついてきます．
充放電を繰り替えすと，充電されすぎのセルと，充電不足のセルが出てくるわけです．
で，もちろん充電されすぎってのはよろしくないので，全部のセルの電圧が均等になるように充電してあげましょう，という話です．
ぷーちん太郎のバッテリパックです．横っ腹にこっそりと，バランス用の端子（2つのセルの真ん中の端子）があります．今まで一度も使ったことありませんでした．今回初めて日の目を見ます．
まず，充電前の電圧をテスタで測って見ます．
セル1：3.88ｖ
セル2：3.87ｖ
あんまりばらついてないのね・・・
じゃ，バッテリを充電器に接続します．でもバランス端子はまだ繋ぎません．
そうするとこんな感じで警告が出ます．一応，このままでも充電を始められます．
今度こそバランス端子を接続します．このバランス端子と充電器の接続なんですが，コネクタの詳細が分からず，結局ラジコンショップで売ってた変換コネクタを使っています．ちなみに，2セルの場合は4pinのコネクタを使います，左から「－」，「真ん中」，「＋」，「no-connect」の順に繋ぎます．
充電完了したときの画面です．各セルの電圧が確認できます．この画面は充電中にも見られます．2セルの場合はあまり意味ありませんが，一番電圧が高いセルと低いセルの電圧の表示とか，いろいろ見られて楽しいです．
この画面によると2セルとも4.18ｖとなっていますが，0.01ｖぐらい揺らぎがあります．
で，この後テスタでも測ってみました．
セル1：4.23ｖと4.24ｖの間
セル2：4.22ｖと4.23ｖの間
充電器の表示より高めに出ました．
今回の充電では，元から電圧がほとんどばらついてなかったので，あまりバランス充電の実感がありませんでしたが，きっとできてるのでしょう．
毎回バランスとる必要も無いでしょうが，きれいに充電できると気持ちいいですね．
先週の話ですが，充電器使ってみました．
マウスに使っているli-po 250mAh 2セルを充電しました．
最初に薀蓄を軽く・・・
複数のセルを直列につないで使っていると，セル間で電圧がばらついてきます．
充放電を繰り替えすと，充電されすぎのセルと，充電不足のセルが出てくるわけです．
で，もちろん充電されすぎってのはよろしくないので，全部のセルの電圧が均等になるように充電してあげましょう，という話です．
ぷーちん太郎のバッテリパックです．横っ腹にこっそりと，バランス用の端子（2つのセルの真ん中の端子）があります．今まで一度も使ったことありませんでした．今回初めて日の目を見ます．
まず，充電前の電圧をテスタで測って見ます．
セル1：3.88ｖ
セル2：3.87ｖ
あんまりばらついてないのね・・・
じゃ，バッテリを充電器に接続します．でもバランス端子はまだ繋ぎません．
そうするとこんな感じで警告が出ます．一応，このままでも充電を始められます．
今度こそバランス端子を接続します．このバランス端子と充電器の接続なんですが，コネクタの詳細が分からず，結局ラジコンショップで売ってた変換コネクタを使っています．ちなみに，2セルの場合は4pinのコネクタを使います，左から「－」，「真ん中」，「＋」，「no-connect」の順に繋ぎます．
充電完了したときの画面です．各セルの電圧が確認できます．この画面は充電中にも見られます．2セルの場合はあまり意味ありませんが，一番電圧が高いセルと低いセルの電圧の表示とか，いろいろ見られて楽しいです．
この画面によると2セルとも4.18ｖとなっていますが，0.01ｖぐらい揺らぎがあります．
で，この後テスタでも測ってみました．
セル1：4.23ｖと4.24ｖの間
セル2：4.22ｖと4.23ｖの間
充電器の表示より高めに出ました．
今回の充電では，元から電圧がほとんどばらついてなかったので，あまりバランス充電の実感がありませんでしたが，きっとできてるのでしょう．
毎回バランスとる必要も無いでしょうが，きれいに充電できると気持ちいいですね．