あなだらけ

ユニバーサル基板を基板加工機で切り出し．NC楽ちん．
最初の位置決めのとき考えが足りず，蛇の目を1列無駄にしてしまった．もうちょっとずれてれば基板面積を有効に使えたのに・・・
それ以外は良好．

予定は未定

設計（回路除く）完了．細部は原寸合わせで．

納得のいく，とまではいかないまでも，
「まぁ，こんなのもありか」というレベルにはなった．これでいくつもり．
去年のランサー製作中に生まれたコンセプトを引き継ぎつつ，
前作よりはもうちょい真面目なものになる予定．

ロボメカの人たちには，「昨日なんかブログに書いてたけど，どうせはじめからやるつもりだったんでしょ．ぷくく」とか馬鹿にされる予感．

設計中

ランサーの設計開始．
今年もランサーに出たくはあるのだけれど，時間がとれず難しそう．
そんなこんなでうだうだと迷っていました．
そこで，
とりあえず設計してみて，今日明日で納得のいく出来になったらやる．
そうでなかったら今年はあきらめる．

二日で素敵設計になるとは思えないけど・・・どうなんだろ

ロボグラ

土日にロボットグランプリのロボットランサー部門に出場してきました。
今回私は「のりを」という新しく製作したロボット（写真は無いのでまた後日）で出場してきました。
結果はというと、予選で40点という不甲斐ないものでした。
制作期間が2週間しかない中での新規設計・製作という突貫工事でした。
しかし、授業が無く、卒研も終わり、日中も作業でき、それがまるまる2週間あったのだから、時間が無いというのは言い訳にならないでしょう。
それに、時間が無いなら無いなりに新しい要素なんぞ入れずに製作すればよかったのです。
「モータドライバをディスクリートで組む。FETは全部Nchで、ハイサイドのFETの駆動には昇圧した20v電源を用意する。」なんてこと（この辺もまた後日）しなければ苦労せずにすんだのです。
でも、新しいこともせずにロボット作って競技に出るなんて事もしたくなかったのでこれで良しとします。一周はしたし。

優勝したのは湘南工科大の黒川さんでした。河野さんを抑えての優勝です。おめでとうございます。河野さんはまた次回期待しています。マウスも期待です。

山田よ、ライントレースしなくてもせめて、あっ、やっぱいいや。

あ、それと先日書いたFETが燃えた件はやはりCPLDのミスです。それと、ゲートドライバの初段トランジスタのベースの電流制限抵抗も小さすぎたようなのでそこも見直しました。CPLDの負荷になっていたようなので。

モータドライバ

FETがパンっていいました。
CPLDのプログラムミスのようです（まだ修正してないので確かではありませんが）。
HブリッジのPWM駆動方式（ON-FreeとかON-Breakとか、デッドタイムの変更も可）を自由に変更できるように、
４つのゲートを別々に制御できる回路を作っていたのですが、
そのHブリッジを制御するCPLDの中身を間違い、こんにちは貫通電流さん、といったところです。
これからプログラムの修正とFETの張り替えをやろうと思いますが、怖いので動作確認は学校に行ってからにしようと思います。もう朝だし。