ぷーちん太郎

ふと思い立ったので
ぷーちん太郎のスペックを書いてみます．

ぷーちん太郎


サイズ：97mm X 74mm X 25mm
重量：69g
CPU：H8-3069
電源：Li-po 250mAh 2cell
モータ：MINIMOTOR 1319-006SR
タイヤ：Mini-Z 20°
センサ：TLN108,TPS601A ×6（でもその内4つしか使ってないの・・・）
ジャイロだってセンサですよ：ADXRS300

目立つところはこんなもんでしょうか．
サイズはeagleとolimexに制限されてたりします．

いちおう設計時には，
最大速度：4m/s
最大加速度：10m/s/s
を目標に設定し，表計算ソフト上では実現しています．

実際に制御できているのは，
最大速度：1.3m/s（あれ，遅い・・・こんなもんだったのか）
コーナリング速度：0.75m/s
加速度：6.6m/s/s（ん？速くない？）
です．これはプログラム上の計算値で，実測値ではありません．
本当に合ってんの？と本人が疑ってます．

このパラメータで走っているときも，
いつもの迷路で成功したり，しなかったりなので，
まだまだ安定性が足りません．
見ていて不安にならないマウスを目指そう．