ものすごく間抜けなことを書いてる気がする

最近ARMの勉強を始めた．
STM32F103T8とか素敵デバイスだと思うが，まだ良く分からない．ちょっとピン数がカツカツすぎかな．ひとつのピンへの機能割り当ての重複が多く，ADC入力とタイマー関連の入出力がかぶってたりする．たぶん．

DWM6月号などを参考に，eclipseとgccで環境を構築して，サンプルプログラムをビルドするところまで出来た．ターゲット基板（DWM5月号の付録）への書き込みはまだ．

いままでのH8の開発はgcc developer liteにおまかせ状態だったから，このちゃんとした（？）gccの開発環境では何をすればいいのか分からないことだらけ．メモリ管理とかリンカとか意識したこと無かった．プログラムの基本的なところが分かっていない．
ターゲットCPUをちょっと変更するのにも，サンプルから何を変えれば良いのやら．メモリ容量を決めてるっぽいところをいじるだけで良いのかな．

最初はおとなしくKEIL社かIAR社の開発ツールを使って勉強したほうが良いかもしれない．それか，H8 + eclipse + gccで勉強とか．

JTAGはとりあえず置いといて，UARTかUSBで書き込みする予定．ゆくゆくはJTAGでデバッグとかもやってみたい．
ところで，USBでの開発って，USBで書き込みするためのバイナリ変換が必要とかで，返ってめんどくさそう．それともこれもeclipseから簡単に呼び出せたりするのかな．

そういえば，NiosII IDEってeclipseをベースに作られていたことに，最近初めて気付いた．プロジェクトの管理がしにくい印象があるのだけれど，きっと自分の使い方が悪いのだろう．

シーズン終了

全日本マイクロマウス大会2008終了．
自分はエキスパート決勝にシードとして出場しました．結果は，

第1走行の探索中に（たぶん）センサのトラブルで一度スタート地点に戻ってきてしまいました．その後すぐ第2走行開始と見られたため，第2走行はファールということに．残念．
そのまま探索は続けるも，（たぶん）センサのトラブルで壁に接触，探索中断．
ここまでで分かっている壁情報を元にスラロームで最短走行．成功．この段階で重ね探索する手もあったんですが，最短で通ったルートがそこまで酷いルートではなかったので，第4，第5も最短走行することにしました（というかこの時は「なんだ最短出てるじゃん」とか思ってました）．
第4走行はとりあえず抑え目パラメータの斜めで走って成功．最後の第5走行では，コーナリング速度が最速設定で10秒671でした．これって結局何位だったんだろう・・・

上位マウスとはまだまだタイム差がありますが，速いパラメータで斜めで走れたのでまぁ満足．ただ，探索さえ失敗していなければもっといいルートで走れたはずなので，その点は残念．あと特別賞頂きました．ありがとうございます．

去年残した課題のひとつは安定した探索走行のための安定したセンサだった気がしますが，今年の課題も探索，センサのようです．進歩しないな・・・

あと，今年もちょっとだけ運営手伝ってました．が，これも去年と変わらず，2日目はあんまり手伝えずすみませんでした．他の運営スタッフの方々，お疲れ様でした．

さて，来年はどうしようかな．

二番煎じですが

ぷーちん太郎に新たな空力デバイスが導入された．

ぷーちん太郎の車体中央にカーボンとパルプ繊維で形成された新型のフィンが追加された．これは2008年度F1GPで流行したシャークフィンを模したものである．車体上面の気流を整流することにより，不安定なヨーイングを抑制する効果が期待される．

しかし，激しいヨーイングを行う高速機動時にはこのフィンが大きな抵抗となり，車体元来の機動性を奪ってしまうというデメリットも持つ．また，上部に長く突き出たフィンは操作性を著しく低下させ，オペレーションミスを誘発することも考えられる．

これまでのテスト走行では，新型フィンによる実際の走行への良い影響，悪い影響は確認されていない．今後もテストを重ね，フィンのサイズ，高さなどのパラメータを最適化していく必要がある．


あと，探索の不調は直りました．

機嫌直しておくれよ

探索がまったく安定しません．

いつも同じところで失敗してしまいます．
良かれと思って半田ごてを当てなおしたのが悪かったのかもしれません．
パラメータ調整で何とかなりそうな気配もしますが，だとしてもうまいパラメータの範囲が狭すぎです．それでは困ります．

もっと根本的なところから姿勢制御を見直さないと駄目かもしれません．

この記事長いよ・・・もっと短いのを小まめに書こうよ自分

学生大会と，一月以上前になりますが東日本大会に出場してきました．

結果
東日本
マイクロマウス：8"800　4位
サーキット：記録無し

学生
マイクロマウス：8"042　2位
サーキット：10"60　1位

東日本の直前は確か絶不調で，半田ごて握ってあれこれしてました．
ところがマイクロマウス競技本番ではなかなか快調に走ってくれて予想外の4位，俺ルーチンでの探索が初めてきれいに決まりました．やった．しかし，サーキットでは不調がやっぱり直っておらず，情けないことに記録無し．なさけないなさけないなさけない

その後，サーキットでの不調を直したという意識も特に無く，なぜか学校ではギュンギュン走ってました．学生大会サーキットの直前では「神パラメータ降りてきたー！」とか言ってました．
がしかし，サーキット当日，大会前に試走の機会があったのですが，フル迷路のサーキットではぜんぜん走ってくれない！結局その場凌ぎの醜いパラメータ調整で何とか10秒台・・・10秒切り目指してたのに・・・1位はうれしいけれども，もし西日本勢が来ていたら順位は大きく変わっていたと思います．

で，マイクロマウス．2走目のスラロームで8秒後半．3走目で初めての斜め．成功，しかし10秒台．4走目5走目とより速い設定の斜めでトライするも失敗．嬉し苦やしの2位でした．
その後の開放された迷路でもうちょい速いスラローム走行したら，7"5（竹本さんの手動計測）でした．「なんだ，俺1位じゃん！」とか思うものの，宇都宮さんや加藤さんがもっと速いタイムを出してました．やっぱり駄目じゃん俺！もっとがんばって！