もう少し気を使おう

解決しました．配列で宣言していない部分にまでアクセスしてました．ハードウェアの不具合じゃなくて良かったです．

あと，台形加速のプログラムの，よく今まで動いていたなというバグを直しました．型のキャストのミスです．

判ってみれば本当に些細な間違いばかりです．

大丈夫だとは思うけど

ちょこちょこと探索ルーチンをいじってて，だいぶ処理速度が速くなってきた．
以下やったこと．
・等高線マップの書き方の効率化．
・そもそも等高線マップの使わないところは書かない．
・今までは，ターン中に探索ルーチンが止まっていたが，ターン中も何かしら処理するようにした．

これでもう大丈夫だろーってぐらい計算は速くなったんだけど，ここでふと，
「あの時やあの時の探索失敗って，探索処理速度が遅いのが原因じゃなくて，本当の原因は実はほかにあって・・・」とか考え出して・・・
そこで試しに，探索したそばからマップクリアして永遠に探索し続けるようにしてみたところ，500歩弱探索したところで壁に激突．再現性もある．なにこれーーー

フル迷路でも500歩も探索することはないと思うし，そもそもあの時やあの時の探索失敗って500歩も歩いてなかったから，これは原因ではない・・・かも・・・，とか思うんだけど，なんとも気持ち悪い．オーバーフローして困ったことになる変数なんてのも思い当たらないし・・・

今日はなんか・・・が多め・・・


ｗｗｗｗｗｗｗｗｗ中和しとくｗｗｗｗｗｗｗｗ



追記
米さんの過去のブログエントリーを漁ってみる．似たような不具合なのかな・・・
米さんは台上で探索をシミュレートして原因究明したみたい．試してみよう．

SHとかがうらやましい

先日月例会にて，フル迷路での探索走行をしました．

が，探索の後半のほうになってくると，フラフラと挙動不審になり，探索完了できません．そこで経路計算にかかっている時間のログをとってみると，探索後半でべらぼうに遅くなっていることがわかりました．
以前からこの問題はあって，ごそごそと改良してたんですがまだ駄目だったようです．簡単な迷路とか，学校の狭い迷路だと大丈夫なんですけどね．
月例会の帰りに，後輩から計算高速化のためのアイデアを授かったので，今度はそれを試してみようと思います．

そういえば，前に書いたビット演算とかビットフィールドとかいう話の結果は，ビットフィールドのほうがほんのわずかに遅いようでした．残念．アセンブラの知識がほとんど無いのは，こういうときにめんどくさい．

基本家にいたい

最近はハーフマウス合同プロジェクトの方の作業がほとんどでしたが，
日曜は久しぶりに自分の迷路探索シミュレータいじってました．
といってもアルゴリズム自体には手を入れてません．
マップデータ（ベーシックマウスと同じ）にアクセスする方法を今までのビット演算を使ったものから，
某後輩から速くなると聞いていた構造体のビットフィールドを使ったものにしてみました．
シミュレータ上では正しく動作しているようだけど，このビットフィールドは環境に依存するところが大きいらしく，H8に移植するときに一トラブルがありそう．
こういうときにビッグエンディアンとか気にするのかな？合ってる？

支部月例会
先月の月例会の状態（碌に探索できない）から変わってないから，行ってもしょうがないかなと思っていたら，綿谷さんが新作マウス持って来ていたらしい．
俺も行けばよかった・・・やっぱ交流しに行くところだもんね・・・

あれにぴったりサイズ

買ってきました．
まださすがにmini-zほどのラインナップはありませんが，
それでもいろいろありました．ホイール径が4種ぐらいあったり．

10度のタイヤがメチャクチャやわらかい！
グリップはすごいけど，すぐ汚れそう＆消耗しそう．
ハーフなら軽いし大丈夫か？

コアレスモータが750円．サイズはΦ7*16mm．詳細不明．良さげ．

買ってませんが，ジャイロユニットってのもあった．見た感じ村田のジャイロスターかな？

お金があればパーツを買うだけじゃなくてラジコンとして遊びたいんだけどね．