探索走行

新しい探索ルーチンでの探索走行が出来ました．
結局間違っていたのは
map[x][y]とすべきところをmap[y][x]と書いていたからでした．
で，これを直したんですが，代わりに最短走行が出来なくなりました．
なんだかしょんぼりなプログラムになってしまっています．
コーディングは計画的に．

ちいさいのはでかい

東日本支部例会に行ってきました．

行ってきたんですが，
新迷路探索ルーチンはまだ出来ていないので，
フル迷路で探索できる貴重な機会を逃してしまいました．

しかしせっかくなのでサーキットを走らせてみました．
学校の迷路では狭いので，最高速度を上げることの恩恵をあまり受けられませんが
こちらの迷路では違います．
が，今の私のマウス，姿勢制御に斜めセンサを使わず，
横センサとジャイロの補正で無理やり直線を走っているので，あまり速度を上げられません．
結局，2m/s程度（最高速）での走行に失敗，もうちょいパラメータを下げて成功といった感じでした．
まぁこれは，斜めセンサの導入でさらに速く走れるようになるはずだ，と前向きに捕らえておきます．

こんな感じで，気合入れて調整しよう，という気も無かったので，支部例会はさらりと終わりました．


で，そのあと兄貴とハセとウッチーでRTに行ってきました．
1/2サイズの迷路を見るためです．


ちいさいよ！

はい小さかったです．
1/2っていっても，1/2×1/2×1/2ですものね．
あなたそりゃ1/8ですよ．
試しにぷーちん太郎，ちょっと迷路走ってみました．
2区画直進するつもりが，なぜか4区画進んでしまいます．
不思議ですね．なぜでしょうか．

このサイズのマウス，作れるとは思うのですが，走行性能はだいぶ落ちてしまいそうです．
まぁ，そこは私，速く走ることよりも小さくすることのほうが趣味なんですけどね．
でもせっかくなら速いの作りたいもんね．がんばろう．

定例会とか

久しぶりの更新です．

ブログは更新していませんでしたが，
探索シミュレータはたまに更新してまして，
なんとか最短経路を求められるようになっています．
基本的にはどれも足立法ですが，4つほど違うアルゴリズム作って，
いろいろ試してました．

で，一応完成したということで，
実機マウスに新探索ルーチンを組み込んで，探索させてみようとしたのですが，
これがなぜかうまくいきません．
パソコンの中では元気に走っているのに，
現実世界では動きません．
まるで社会に出たくないといっているようです．
誰に似たのか困ったものです．

それと，右の前センサがおかしいことに今日気付きました．
今思えば，4月からおかしかったようです．

そもそもこのセンサは，エキスパート決勝の照明には耐えられないような
性能不足のセンサです．
どうやって改良しようこれ・・・

あと，明日東日本支部例会に初めて行ってみようと思います．
マウスは持っていくつもりですが，
探索も出来ないので，調整が出来ません．
マウスは持っていくだけになりそうです．



さて，次回の更新はあるのか！
乞うご期待！

迷路

等高線マップに色を塗ってみた．
黒いとゴールで，青いとゴールから遠い．

派手すぎである．

色を塗ったおかげで，未探索，既探索の壁の区別が分かりにくくなってしまった．
これは色の調整で何とかなると思うけど．

それに，迷路の分かれ道で，「どっちのルートが近いかな」という判断をするとき，
隣接区間同士じゃ色が同じに見え，色の濃淡では判断できない．
そのときは結局数字を見ることになる．

まぁ迷路の雰囲気はわかるかもしれないけど．

そもそも，私は未だに探索ルーチンを真面目に考えたことが無いので，
探索ルーチンを考える上で，探索シミュにはどんなインターフェースが有効なのかよく分かっていない．
いい加減，目的の探索ルーチンの作成に入ろうぜ->俺

でもまぁパッと見でおもしろい方がいいよね，うん．

迷路

迷路シミュレータをちょっと更新しました．
等高線マップの表示を付け足し．
この画像は未探索壁は無いものとして等高線マップを作った図です．
探索を進めていくと等高線も順次更新されていきます．
・・・ちょっと数字がおかしいところがありますね

画面上に，未探索と既探索の区別があったり，矢印があったり，数字があったりで，
ちょっと表示がうるさくなってきました．
それになんか動作が重いです．
このシミュレータよりもっとガシガシ計算，描画していそうなゲームは（さくさくとまではいかないまでも）それなりに動くので，
うちの4年前のパソコンのせいではないでしょう．
・・・いややっぱパソコンのせいもあるか・・・

どちらにしてもプログラムの書き方が悪いのは確かでしょう．
もっと頭のいい，かっこいい書き方があると思います．

ちなみに開発環境は，フリーで入手できる，
「Visual C++ 2005 Express Edition」
です．

ところで，肝心の探索ルーチンにはまだ手がついておらず，ベーシックマウスのまんまです．
なんか探索ルーチン作るより，シミュレータのインターフェース作るほうが楽しい・・・

最後にちょっと，この迷路シミュレータを作る目的を書いておきます．
「探索ルーチンの検討」